Mekatronik Mühendisliği Anabilim Dalı



Temel prensipler, Fourier analizi ve manyetik devrelerin modellenmesi, DC motorların geçici rejimde modellenmesi, Doğrultucular, DC sürücü sistem simülasyonu, AC asenkron ve senkron motorların diferansiyel denklemleri ve geçici durumda modellenmesi, Eviriciler, Akım kaynaklı ve gerilim kaynaklı eviriciler, Vektör kontrol ve PWM teknikleri ve AC motorlara uygulanması, AC sürücüler sistem simülasyonu, Uygulamalar
Katı cisim hareketinin kinematik analizi. Koordainat transformasyonları. Katı cisim dinamiği. Euler'in hareket denklemleri. Euler açıları. Lagrange denklemleri ve birinci integralalri. Hamilton denklemleri. Makina mühendisliği problemlerinde uygulamalar. Çoklu rijit parçalardan oluşmuş sistemlerin bilgisayar ortamında dinamik analizi.
Sürekli ortamda (Plane strain, plane stress) sonlu elemanlar denklem sistemlerinin çıkarılması. Minimum potansiyel enerji teoremi. Dinamik problemlerde sonlu elemanlar denklem sistemleri. Temas sınır koşullarının sisteme uygulanması. Modal analiz. Bilgisayar ortamında uygulamalar.
Dersin içeriği Anabilim Dalı Başkanlığı tarafından dönemsel olarak belirlenecektir(Akışkan gücü kontrolü sisteminin tanıtım, Temel akışkan güç kontrolü, Eyelyiciler, Devre tasarım ve simülasyonu, Ardışık işlem, Valf karakteristikleri, Hidrolik/pnömatik Servo Mekanizmalar, Hassas hareket kontrolü, Kompresör ve bileşen seçimi, Sıkıştırılabilir akış, Devre tasarımı, Uygulama örnekleri, Akışkan gücü kontrolü sistemleri, uygulama ve tasarım örnekleri
Dersin içeriği Anabilim Dalı Başkanlığı tarafından dönemsel olarak belirlenecektir
Mekatronik sistemlere giriş, Sensörler ve transdüserler, Sinyal koşullandırma, Data toplama ve sunma sistemleri, Mekanik/elektrik aktuatörler ve sürücü içeren sistemlerinin modellenmesi, Sistemlerin dinamik cevapları, Kapalı döngü kontrolörler, Sayısal lojik, mikroişlemcilerin mekatronik sistemlere uygulanması, Assembly dili, Giriş-çıkış sistemleri, Mekatronik sistem tasarım projesi ve proje sunuları.
Mıkro ve nano robotik sistemlere giriş, Mikro/nano sensörler, Mikro/nano eyleyiciler, enerji kaynakları, Mikro/nano manüpulatörler, Mikro/nano fizik konuları, Üretim teknikleri, Mikro/nano robot tasarım stratejileri, Mikro/nano robot kontrolü.
MEMS teknolojisine giriş, Tarihsel gelişim, MEMS üretim teknolojileri, IC üretimi, katı mikro taşlama, yüzey mikro taşlama, MEMS uygulamaları, farklı tip sensörlere uygulanması, İleri MEMS konuları.
Mobil robotların kullanımı, uygulamaları, yapısı, mobil robotların çalışma uzayı, tekerlekli mobil robotların mekanik yapısı, kinematik modeli, yol ve yörünge planlaması ve geri-beslemeli kontrolü, postur kararlılığı, hareket planlama yöntemleri, mobil robotlarda kullanılan sensörler, belirsizlik gösterimi, özellik çıkarımı ve yer belirleme yöntemleri
Paralel robotların kullanımı, uygulamaları ve yapısı, Screw teoreminin temelleri, paralel robotların yapılarına göre sınıflandırılması, ters kinematik, ileri kinematik, Jacobian analizi, konum ve çalışma uzayı analizi, yörünge planlaması, dinamik modellenmesi.
Seri robotların dinamik modellenmesi ve kontrol yöntemleri, Lagrange-Euler, Newton-Euler, Hamiltonian yöntemleriyle robot dinamik denklemlerinin elde edilmesi, eyleyici dinamik modellenmesi, ileri beslemeli kontrol, hesaplanan tork kontrol, durum geri beslemeli kontrol, kısımlara ayrılmış kontrol, çok girişli-çok çıkışlı kontrol, Lyapunov Kararlılık Analizi, Kartezyen Tabanlı kontrol, Ters Jacobian Kontrol, Geribesleme doğrusallaştırılması kontrolü, Uyarlamalı Kontrol, Kayma kipli kontrol.
Robot görüsüne giriş, uygulama alanları, görsel algılama, görsel hareket sistemleri, gömülü yazılımlar, uzaysal ve geçici filtreleme, takip ve engelden korunma, görüntü temelli konumlama.
Temel prensipler, AC ve DC motorların temelleri, Servomotor yapısı ve servomotoru oluşturan elemanlar, Sabit mıknatıslı DC ve AC servomotorların sınıflandırılması, servomotorların eşdeğer devresi, Kararlı durum eşdeğer devre analizi, diferensiyel denklemleri ve geçici durum analizi, Servomotorların d-q eksen modellenmesi, sürücü üzerinden beslenen servomotorların analizi ve Matlab tabanlı simülasyonu, Uygulamalar